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已使用过库卡机器人的老铁们，应该知道要表示一个机器人的直角坐标系的位置会用到FRAME
-X/Y/Z：表示直角坐标系直线坐标；
-A/B/C: 表示直角坐标系旋转坐标；
-S/T : 表示机器人的状态与转角；
-E1..E6：表示外部轴的角度；
库卡的欧拉角Euler-A-B-C对应的是Z->Y->X；
二.欧拉角说明：
1.KUKA机器人坐标转换的遵循的准则：
- 一步：X/Y/Z变换(顺序无关)；
- 二步：A/B/C变换（先A，再B，***后C）；
2.案例：
三.几何运算符：
用几何运算符可以以几何方式相加位置。几何相加也被称之为“Frame
1.适用数据类型：FRAME
2.两个运算数的运算：
3.三个运算数的运算：
四.应用场景：
1.机器人基于当前位置沿工具Z向移动100mm：
-传统：LIN_REL {Z 100} #TOOL
-几何运算符：
2.机器人基于当前位置沿基座标Z向移动100mm：
-传统：LIN_REL {Z 100} #BASE
-几何运算符：
注意:不推荐使用相对运动指令；
3.视觉相机知会机器人应该沿着基座标X方向偏-0.5，沿着Y方向偏移1.1，沿着A方向旋转0.2，由于视觉每一次修正值不一定一样，常规做法:
做法是用几何运算符：
五.扩展(偏移功能)
1.计算点相对基座标CS偏移：
2020-10-04 本文摘自网络
