联系我们
１．库卡机器人使用 KRL 对机器人进行编程时，从*普通的意义上来说，变量就是在机器人进程的运行过程中出现的计算值 （“ 数值 ”）的容器。
３．每个变量都在计算机的存储器中有一个专门指定的地址。
４．每个变量都属于一个专门的数据类型
５．在使用前必须声明数据类型
６．在 KRL 中变量可划分为局部变量和全局变量
关于KRL 中变量的有效性
１． 声明为局部的变量只能在本程序中可用、可见
２．全局变量则在中央 （全局）数据列表中创建
３．全局变量也可以在局部数据中创建，并在声明时配上关键词global （全局）
命名规范
１．KRL 中的名称长度*多允许 24 个字符。
２．KRL 中的名称允许包含字母 (A-Z)、数字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”。
３．KRL 中的名称不允许以数字开头。
４． KRL 中的名称不允许为关键词。
５．不区分大小写
变量声明需要关键词 DECL，对四种简单数据类型关键词 DECL 可省略［１．整数 (INT) ２．实数 (REAL) ３．布尔数 (BOOL)４．单个字符 (CHAR)］．
变量声明可以不同形式进行，因为从中得出相应变量的生存期和有效性
１． 在 SRC 文件中声明
２．在局部 DAT 文件中声明
３． 在 $CONFIG.DAT 中声明
４．在局部 DAT 文件中配上关键词 “GLOBAL 全局 ” 声明
在 SCR 文件中创建变量：
例子：
DEF MY_PROG ( )
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
...
END
事例分析：
下面是一段库卡机器人官网程序
GLOBAL DEF Initialize (TEACH_POS : IN,cont:IN )
DECLE6Pos TEACH_POS 在程序中声明变量 TEACH_POS
声明GLOBAL（全局程序）DEF（声明程序）Initialize（程序名称）初始化校正位置
DECLE6Pos TEACH_POS
DECL ：指声明一个SRC的局部变量
E６ＰＯＳ：指轴的表达类型
TEACH_POS：指变量的名称
在 DAT 文件中创建变量：
例子：
DEFDAT MY_PROG
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
...
ENDDAT
这是一段在 $CONFIG.DAT中声明的变量
声明工具坐标数组长度３２，FRAME 变量类型
DECL FRAME TOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X 971.150024,Y -15.25,Z 338.779999,A 14.9040003,B -44.901001,C -179.587997}
TOOL_DATA[2]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}
TOOL_DATA[3]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}
TOOL_DATA[4]={X -0.0399999991,Y -0.0399999991,Z 1118.94995,A 0.0,B 90.0,C -15.0}
库卡机器人 K30 -3
变量赋值：
＜DECL＞＜GLOBAL＞CONST数据类型 变量名称=值
例如在$CONFIG.DAT中设置的外部自动的变量赋值，即设定：
SIGNAL PRG_NR $IN[1] TO $IN[8]
设置给入的程序号变量 PRG_NR 是由输入１到输入８的值给入的．
SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1] TO $OUT[8]
BOOL VW_CBY_CELL=TRUE
对布尔型变量VW_CBY_CELL赋值ｔｒｕｅ
BOOL CALLBYSELECT=TRUE
INT SEL_RES=1
对整数型变量SEL_RES赋值１
INT UES_RES=1
INT PGNO=10
INT P_OLD=10
INT P_SELECT=10
2020-12-10 本文摘自网络
- 下一篇：库卡机器人使钣金零件的处理自动化
- 上一篇：库卡焊接机器人设备如何保证焊接质量
