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一.故障现象：
1.1后端轴承损坏更换
1.2平衡缸损坏更换
二.安全事项：
按公司安全规章，挂安全门锁，挂维修警示牌，断电。
三.准备事项：
工具：内六角，卡簧钳，套筒扳手，M12螺丝的拔销器，吊装工具。
四.操作步骤：
1.将机器人平衡缸后端盖板拆下，将机器人 2轴向前让平衡缸内弹簧压缩，然后将平衡缸支撑辅具装入（对角支撑）
2.将机器人开到零位，先取出插销内的螺丝，在用卡簧钳取出卡簧，后用拔销器取出插销，然后在取出飞碟圆盘。
3.拆卸后端轴承支座和轴承，先拆三角架这侧轴承，（注：三脚架下方有2颗M14的螺丝）。
4.拆掉侧面轴承罩壳和一个固定螺丝，使用木棍支撑，慢慢撬动，待到合适位置，用吊绳捆绑，取下平衡缸。这个过程中一定要注意平衡缸前端关节轴承保持在下方无干涉。
五.抬出平衡缸
1.清洗干净，有毛刺的地方用百洁布打磨光滑。然后准备新轴承和轴承卡簧。(注：安装轴承时请上高温润滑脂)
2.将平衡缸用安全带捆好抬到原来的位置。
3.在后端基座内装入新的调心滚子轴承并安装卡簧和限位螺丝
4.在机床内部初定位的平衡缸上装上三角盘及轴承，然后人为抬起平衡缸并将三角盘摆正。同时人要一直抬平平衡缸在保证三角盘对侧的轴和轴承可以装配后，慢慢把平衡缸沿着径向移动就位。（注：这个过程一定要保证平衡缸的水平避免轴承受力损坏）
5.安装前面轴承时要用螺丝顶住平衡缸后面的弹簧板，将其往前顶，调整前方轴承方向和飞碟圆盘，到合适的位置装入插销，安装卡簧和限位螺丝。
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