自由度是指库卡机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪（末端工具）的开合自由度，在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度，位置操作需要3个自由度（腰、肩、肘），姿态操作需要3个自由度（俯仰、偏航、侧滚）。

 

       工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。

 

       2.工业机器人的主要技术参数有哪些？

 

       自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度与承载能力。

 

       3.机身和臂部的作用各是什么？在设计时应注意哪些问题？

 

       机身是支承臂部的部件，一般实现升降回转和俯仰等运动，机身设计时要有足够的刚度和稳定性；运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向装置；结构布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，尤其高速运动时将产生较大的惯性力，引起冲击，影响定位的准确性。

 

       设计臂部时要注意刚度要求高，导向性好，重量轻，运动要平稳，定位精度要高。其它传动系统应尽量简短以提高传动精度和效率；各部件布置要合理，操作维护要方便；特殊情况特殊考虑，在高温环境中应考虑热辐射的影响腐蚀性环境中应考虑防腐蚀问题。危险环境应考虑防暴问题。

 

 

       4.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能处于空间任意方向则手腕应具有什么样的自由度？

 

       手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。

 

       5.机器人末端工具的作用和特点

 

       机器人手部是用来握持工件或工具的部件，是一个独立的部件，可以有手爪也可以是专用工具。

 

       6.按夹持原理末端工具分为哪几类？包括哪些具体形式？

 

       按夹持原理，末端夹持手分为两类：

 

       ·夹持类包括内撑式、外夹式、平移外夹式、勾托式和弹簧式；

 

       ·吸附类包括磁吸式，气吸式。


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