故障现象:
机器人开机后示教器显示KSS15101故障代码(安全设备0至4通道5个安全节点错误)，机器人无法正常投入运行，故障报警界面如图1所示。
故障检测:
首先检查现场机器人外部安全回路是否有断线或对地短路现象，经排查确定为机器人本身原因导致报警，用替换法更换控制柜内部安全电路模块，更换同型号安全板后，故障排除，由此可确定报警是由于安全板电路损坏导致。接下来对安全板电路进行维修，用电阻法测量安全信号I0端相关元器件，用电阻法测量电阻及用信号触发光电藕合器其性能均正常，再将万用表置于二极
管档在路测量IO限幅保护管时，发现其中一路限幅保护管单向漏电，这种情况有可能是保护管本身原因，也有可能是电路板上其它元器件漏电或短路导致，为了验证其原因，用电焊铁将二极管拆下脱开电路再测量该元器件，发现还是漏电，由此初步判定限幅二极管已损坏。限幅二极管测量情况如图2所示。
故障修复:
用电烙铁安装上同型号的限幅二二极管，单板上电电流及指示灯均正常，上机在手动及自动模式下运行测试OK,故障排除。KUKA KRC4安全电路PCB元器件部局如图3所示。
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